2019中国工程机器人大赛暨国际公开赛作品展
作品名称：仿生四足爬坡机器人项目
参赛学生：于鹏\陈寿森\隋浩
指导教师：冯博楷\王东峰
获奖等级：二等奖
作品简介：
一种仿生爬坡四足机器人，其特征是，包括腿部足端机构、辅助行走机构、前肩梁、后肩梁和脊椎，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁的中部，腿部足端机构包括前腿和后腿，所述前腿和后腿均包括小腿、大腿和足端机构，大腿上端分别通过具有俯仰自由度的髋关节与前肩梁和后肩梁相连，大腿下端与小腿上端铰接，小腿上连接有足端机构；辅助行走机构设置于前肩梁底部上；所述足端机构包括由三根足端杆顺次铰接在小腿末端共同组成的四连杆机构，四连杆机构中与小腿相对边的上端铰接点与第二液压缸的液压杆铰接，第二液压缸的另一端铰接于小腿中上部；；所述辅助行走机构包括一倾斜设置的长扒地杆，当机器人爬坡时，通过第一液压缸的伸缩控制长扒地杆的摆动，第一液压缸收缩，长扒地杆向后摆动，长扒地杆底部接触斜坡表面，产生扒地力，防止机器人足部打滑；当第一液压缸伸长，长扒地杆向前摆动，长扒地杆底部离开斜坡表面，准备机器人下一步爬坡行走的辅助扒地。
获奖照片：
